周囲51の星々を支配下に治めるイプロン星系のエドン星のエドン国の、2年に1度の国王謁見の日、王位後継者のミト王子は父トクガー王の命令で身分を隠し諸国訪問の旅に出発した。お供は、武芸師範のバロン・カークスと教育係のデューク・スケード。そして、手裏剣の使い手のシノブの3人。城を出て開放感いっぱいの王子は、バードランド星近くで1体の兵隊ロボット・シガルが3体のシガルに追われている現場に出遭いこれを援護、乗り込んでいた少女・アニタを保護する。領主に父を殺されたというアニタは、危険覚悟で領主の横暴をエドン国に直訴するつもりだった。ミト王子たちは、アニタの村へ向かうことにする。

　バードランド星では、領主がアニタを逃したことで部下を叱責していた。一方、ミト王子一行は、ロボットでお上に楯突いたと役人に囲まれたが、なんとかその場を切り抜け村に辿り着く。村では、役人の作業ロボットが鉱山開発の名目で、村人の家々を踏み潰し燃やしていた。領主は悪徳宝石商人ルビタイとダイヤモンド鉱山で一儲けする相談をしていた。そこへ乗り込んだミト王子一行はその身分を明かし悪行を正そうとするが、領主は作業用ロボットで王子らを攻撃。王子はロボット・エースレッダーに、スケードはアオイダー、カークスはコバルターがこれを迎撃すると、領主はロボット・ヘルベロスに、ルビタイはゾルベックで出撃。それに対し、王子はエースレッダーとアオイダー、コバルターを合体させダイオージャとなって必殺の電光雷鳴崩しで是を破り、バードランドの人々の平和な生活を取り戻すのだった。

　デュアル星にやって来たミト王子は、この星では恐竜が家畜として大事にされていることを知る。王子が知り合ったロコ少年の父・デルは、この恐竜たちを密猟者から守るべくギラ局長の命令でパトロールをしていた。デルは怪しい男たちを見つけるが、彼らは局長の許可証を持ったキャンパーだという。しかし、本当の正体は恐竜ハンター。デルとハンターたちはウラで通じていたのだ。ハンターたちは、獲物を仕留めようとしたところを王子たちに目撃され、銃を残して逃げてしまう。恐竜ハンターの銃を拾ったデルの前に現れたギラ局長は、デルに濡れ衣を着せ、王子ともども逮捕しようとした。そこへスケさんとカクさんが現れ、王子の正体を明かしたが、デルは取り合わずロボット・ザウラーズに乗り込み歯向かって来た。ダイオージャに乗り込んだ王子は、これをダイオージャ・ジャベリンと電光雷鳴崩しで倒した。

　イプロン星系最大の工業都市スティル星で宇宙船工場を見学することにしたミト王子一行。昼休みに踊る工員たちには余裕があるように見え、また、フェンス越しとはいえ妻子に工員たちの姿を見せる工場の方針に感心する王子たち。だが、スケさんとカクさんが目を離した隙に、好奇心から工場の作業場へ入り込んだ王子は、「死にたくない」と言いながら必死に働く人々の姿を目にする。ここの人々は帰宅することもできずただひたすら機械のように働き、作業効率を落とした者は自爆装置のついた気球で宇宙船の宣伝をしながら殺される運命にあったのだ。現場を混乱させた王子は他の工員らとともに気球に乗せられてしまう。一方、スケさんとカクさんは、工場を管理するコゼニーに言葉巧みに毒ガス室に閉じ込められるが、カクさんの怪力で脱出。気球からエースレッダーを呼び寄せた王子と、スケさん、カクさんはそれぞれのロボットを合体させてダイオージャとなり、黒幕の領主ゼニマンの乗ったロボット・ゼラズニィを打ち破り、工員たちに人間的な生活を取り戻させるのだった。

　芸術の星・ミケラン星の領主・モンクは、何よりも芸術を重視し、己の芸術のためには人民の不利益など考えない男だった。今日も、芸術のために村人たちに転居を無理強いし、道路を封鎖してしまった。そんなこととは知らないミト王子一行は、ミケラン美術館へ見学へ向かったのだが、その道を閉鎖されてしまい困惑気味。そこで出会ったのが、ケリーという愛らしい少女。ケリーの家へ行くと、玄関はモンクの女神像でふさがれていた。そのころ、モンクは自分の芸術をさらに高めるため、ケリーの両親に人間彫刻になることを強いていた。女神像のかたわらでポーズをとり続ける両親。王子たちはそれを止めさせようとするが、そこへ役人たち、そしてロボット・ダンテスに乗ったモンクが怒りを露に現れた。本物のミト王子なら自分の芸術がわかるはずと言い張るモンクを、王子はダイオージャボーガン、そして電光雷鳴崩しで成敗するのだった。

　海の幸に恵まれ、海産物の輸出国として知られるシーランド星。中でも錦鯨は美味。だが、獰猛なため捕獲は難しく高価な品だ。ミト王子一行は、錦鯨を積んだトレーラーを少年が運転しているのに出合った。少年・トムキンは錦鯨を盗んだらしい。一味と間違われる一行だったが、なんとか役人から逃げ、大漁祭のお囃子が鳴り響く村へやって来た。だが、そこはトムキンの村だった。網元のイグアナと水産庁長官パゴスがグルになって漁師たちの命のかかった錦鯨を独占し、私腹を肥やしているため、人々は貧しい生活を送っていた。トムキンが病床の父親に代わって錦鯨を獲るよう強要されるのを見た王子は、自分が代わりに獲ると豪語。エースレッダーで次から次への錦鯨を捕獲していく。その様子にメンツを潰された網元はロボット・オブーンで、長官はグロテスターで出撃。王子はのダイオージャは、2体のロボットに苦戦するが、電光雷鳴剣でこれを打ち破った。

　ブラバー星にやって来たミト王子一行は、滝から身を投げようとした少女リリィを助けた。リリィは、領主のダホテルのもとへ奉公に上がることを苦にしていた。ダホテルは、食事がまずいという程度で侍女を手打ちにしよとするような男だが、王子にはリリィが拒否する理由はほかにもあるように見えた。ダホテルの侍女・ダリアは若い娘たちに厳しく、リリィを守ったミト王子一行をかくまったリリィの父パンジに対し、一行を引き渡さなければ水門を閉めて村を干上がらせると脅す。王子らは、村娘に化けると城に潜入し、ダリアが愛するダホテルに邪険にされた腹いせに若い娘にあたっていることを知った。ミト王子は、ダホテルの横暴な態度を改めさせようと身分を明かすが、ダホテルは信じずロボット・ハーディアスで攻撃。王子もダイオージャでそれを迎えた。ダホテルがミト王子に歯向かうのを見たダリアは、ダホテルを止めようとするが、ダホテルはそんなダリアを邪魔立てするなとあっさり殺してしまう。ダホテルのあまりの無軌道ぶりに怒りを覚えた王子は、電光雷鳴くずしでダホテルを倒すのだった。

　ミト王子一行の次の目的地はアイアン星だったが、宇宙船は航路を外れスウォーム星へ向かっていた。じつは、幼少時の剣術指南であり親友のライアンに会いたい一心の王子が、皆に黙って航路を変えたのである。スウォーム星は、軍事ロボットを作っているため警備が厳しい。王子一行は、謀反人ライアンの親友として攻撃されてしまう。正義漢のライアンが謀反人になるはずはない。秘密の侵入路からスウォーム星の地下の都市へ入った一行は、ライアンの仲間と名乗る男たちに出会う。ライアンは、武器密売で私腹を肥やす長官・ドグラと対立し、牢に拘束され、処刑されようとしていたのだ。男たちは、今夜、そのライアンを助けに行くつもりだった。だが、ライアン救出にむかった彼らは、ライアン一派を一網打尽にしようというドグラの罠にかかってしまう。危機一髪のところ、エースレッダーに乗り込んだ王子らはライアンとその仲間たちを救出する。エドン国の打倒を目指しいたドグラと部下のスルゾーは、機会到来とばかりにロボット・ガニメーデに乗り込んで王子に挑む。だが、電光雷鳴崩しの前に敢え無く敗れるのだった。

　ミト王子は、ブルーレイク星にやってきた。ここは、水量の多さを利用した水力発電で栄えている国だ。だが、何故か人を見かけないと訝しがっている一行のもとに役人がやって来た。この国では、電気を使わないで済む昼間は外出禁止で罰金対象になるという。役人たちから逃げ出した王子たちを風車の中にかくまったのは、マイケルという名の少年だった。王子らはマイケルの家に泊めてもらう約束をするが、マイケルの父は、電気代を払わなかったことから謀反を疑われ投獄されてしまう。この星に君臨するのは、副領主のエネギー。エネギーは、兄の領主を地下牢に閉じ込め、国民に有り余る電気を高い電気代で使わせて儲けていた。シノブからエネギーの悪行を聞いた王子は、マイケルの父が裁かれている場へ乗り込んだ。エネギーはロボット・ムガールで、電気大臣はエレギックで王子に刃を向けてきたが、ダイオージャの電光雷鳴剣は２体のロボットを倒すのだった。

　咲き乱れる花で作った香水が特産品のフラウ星。ミト王子一行は、女兵士に追われる１組の恋人・マーナとユールを目撃し、カクさんが警備隊長ミレイの足止めをする間にふたりを助ける。この星では男は家畜同然で、結婚は第一級反逆罪で処刑対象になるのだという。にも関わらず、マーナとユールは愛し合ってしまったのだ。事情はわかったものの、一行はロボット・マゾネスで現れた司令官ゼラウの前に投降せざるを得なくなってしまう。法廷に出た王子は、そこでかつて男が戦乱を好んだこと、それに耐え切れなくなった女たちが平和を守るため武器を持って男を支配するに及んだことを知る。そのころ、別行動をとっていたカクさんとシノブは秘密の通路から城内に侵入していた。シノブは王子たちの解放に成功するが、ゼウラがマゾネスに乗り込んだ。王子たちは、それをダイオージャで迎え撃つ。マゾネスがダイオージャの電光雷鳴崩しの前に倒れた後、マーナとユールの結婚式が始まった。王子一行は、男女平等になったフラウ星の人々に見送られ、次の訪問地へ向かうのだった。

　映画を主産業にするムーブ星で、ミト王子は主演も監督もこなすグローザーがすっかり気に入ってしまった。翌朝、王子はグローザーに会おうとひとり黙って宿を出た。小道具運搬トラックの荷に紛れて撮影所に潜入した王子は、そこでリアリティを追求するあまりエキストラの命を軽視するグローザーを目撃する。そのひどさに耐え切れず思わず非難の声をあげてしまい、王子は映画の中で火あぶりにされることに。王子を殺す役は、撮影事故で孤児になった子供たちの面倒をみていたコナーズだった。ロボット・イエルマークに乗ったグローザーに脅され、コナーズはいやいや王子の足元に火を点ける。と、王子はグローザーの非道さを叫び、撮影はＮＧ。そのとき、王子を探して撮影所にやってきたスケさんとカクさんが現れ、王子を救出するとダイオージャとなってイエルマークに挑んだ。コナーズも撮影用のロボット・ビロニカでダイオージャに加勢する。その様子を撮影していたのは、助監督のザギー。電光雷鳴崩しでイエルマークが敗れる大団円は絶賛されるのだった。

　ミト王子一行は、陶器を名産にする国・グランド星にやって来た。だが、街に溢れていると聞いていた陶器はどこに行っても目にすることがない。じつは、ここの領主ハギンは、陶器の壺コレクターで専用美術館に多くの陶器を隠し持っていた。それらの陶器が、前夜、美術館に忍び込んだ14歳くらいの少年に壊され、ハギンは同じ年頃の少年たちを片っ端から捕らえていた。そんなことなど知らない王子らは、怪我を負った少年トビーに出会う。王子を警戒したトビーは怪我を負わせて隠れてしまった。その直後、運悪く兵士に見つかった王子は、城に連れて行かれてしまう。シノブから何が起きているのか聞いたスケさんとカクさんは、陶器破壊の真犯人であるトビーを捕まえた。トビーの父が、陶器独占を目論むハギンに逆らって人々に陶器を与えていたため、一家はハギンの恨みを買いトビーを除いた全員が殺されていたのだった。事情を知ったスケさんとカクさんは、シノブやトビーとともに城へ王子救出に向かった。無事救出された王子はダイオージャに乗り込み、ロボット・ダイマに乗り込んだハギンと、側近ジャワンの乗り込んだロボット・ガシンを電光雷鳴崩しで仕留めるのだった。

　キラキラ星はレジャーの国だ。思わずウキウキのミト王子一行だったが、到着早々暴走族ロボットに遭遇してしまった。ロボットに乗り込んでいた男たちは、海で泳ぐシノブに絡んできた。そんなことでひるむシノブではないが、じつは男たちのリーダーはこの星のドラゴ王子。ミト王子一行は、ドラゴ王子とシノブの顛末を見ていた老人に早くこの星から立ち去ったほうがいいと忠告される。老人はドラゴの教育係のヒコザで、ドラゴを厳しく躾けたことで王妃の怒りを買い、ロボット引きずりの刑に処せられてしまう。それでも、ドラゴの為を思い続けるヒコザ。そんなヒコザの姿がバルジャンとダブって仕方がないミト王子は、ヒコザの命をかけてドラゴとキラキラムーンまでロボット競争をする。だが、ミト王子は、ドラゴの仲間の妨害工作で勝負に負けてしまった。思わずドラゴに妨害工作を追及するミト王子だったが、過保護な王妃はドラゴをかばうばかり。たまりかねたスケさんとカクさんもロボットに搭乗。ダイオージャとなったミト王子がドラゴに止めを刺そうとした瞬間、王子の前にヒコザが躍り出た。「ドラゴ様の罪は、教育係の私の罪」と言い放つヒコザに、ドラゴは号泣して自らの非を詫びるのだった。

　高い教育レベルで知られるインデリアル星まで来たが、養育係のバルジャンがこの旅に合流するとの知らせに、窮屈な生活に逆戻りだとミト王子はがっかり。いっそ逃げ出してしまおうと真夜中の町に出た。ところが、収容所行きの護送車から脱走した少年に襲われ、追っ手の兵士に脱走者と間違われて収容所に入れられてしまった。この星では、15歳になると国家試験が課せられおり、この試験に結果いかんでは人間失格の烙印を押され、収容所で肉体労働に従事することになっていたのだ。王子が同室になった少年たちの話では、かつては庶民も自分なりに学んで就きたい職業に就けたが、今はそうはいかないのだという。収容所を出て、自らの志す道に進みたいという少年たちに心を動かされた王子は、彼らの脱走を手助けする。だが、脱走は失敗し、王子の脱走幇助もばれてしまった。その頃、失踪した王子を必至で探し回っていたスケさんたちは、王子を襲った脱走少年を発見。その少年から事情を聞き出し、収容所に王子救出のためやって来た。収容所所長がワイロで試験の合格不合格を決めていたことも発覚。王子はバルジャンを通して収容所の廃止を国王に進言し、ロボットで抵抗する所長をダイオージャで平定するのだった。

　ミト王子たちは、アニマル星の自然動物公園にやって来た。意地悪バーバと呼ばれる謎の老女の妨害を切り抜け、庶民的な１人500円のレギュラーコースで見学をすることに。見学コースで、王子たちは槍を持った村人たちとともに進むことになったが、何かがおかしい。その頃、１人１千万円のスペシャルコースで見学を申し込んだ人々は、レストランで食事をしながら獰猛なワニカバと人間の死闘というアトラクションの開始を待っていた。レストランの巨大ディスプレイに映し出されたのは、村人たちと王子一行の姿。園長でこの星の領主であるゴリルは、村人たちや貧乏な見学者とワニカバの命を懸けた攻防を見世物にして、金持ちたちから大金を巻き上げていたのだ。駆けつけたシノブからゴリルの悪行を聞いた王子がエースレッダーでワニカバをやっつけてしまったため、レストランの客たちはショーが台無しだとゴリルに苦情たらたら。そこでゴリルはロボットで王子に戦いを挑んだ。ダイオージャに乗り込んだ王子がゴリルに止めを刺そうとしたその時、バーバがゴリルの命乞いに現れた。実はゴリルはバーバの息子で、バーバは息子の態度を改めさせようと盛んに抵抗運動をしていたのだ。バーバの言動に感動した王子は、今後はバーバを園長にし、ゴリルには従業員としての生活を命じた。

　エトルナ星は、オリンピックの金メダリストを多数輩出する星だ。ところが、あいにくの落雷でミト王子たちは、ジャングルの中に不時着してしまった。巨大な二又の首を持つ蛇や鳥を捕らえて自らの栄養にする植物など、ジャングルには危険がいっぱい。と、そこへ一機のヘリコプターが飛んできて、子供を２人、恐ろしい魚のいる湖に落として去っていってしまった。王子たちが、タロスとトラムと名乗るこの兄弟を湖から救い、事情を聞いたところ、弱虫には生きる資格がないと司令官のガルダによって都市から追われたのだという。そこで、翌朝、王子は単身、城壁の中の都市に潜入することに。ところが、スパイ容疑であっさり捕らえられてしまった。助けに来たシノブと王子が見たものは、武器密造の工場。ガルダは、選ばれた子供たちを訓練し、エドン国に対し謀反を起こすつもりだったのだ。王子とともに追い詰められたシノブは、信号弾でスケさんとカクさんに応援を要請。ガルダは、ロボット・ガリオロスに少年兵士たちを乗せ、少年たちを操ってミト王子たちを攻撃させる。少年兵を相手に手を出せない王子だったが、司令塔に潜り込んだタロスとトラムが洗脳装置の破壊に成功。王子は雷鳴剣で少年兵のいるコクピットを切り離したうえでガリオロスを破壊するのだった。

　砂漠の星・ダイキン星にやってきたミト王子一行。この星の自慢は黄金火山。ちょうど１ヶ月前に逝去した王のため、国中が喪に服し、高官のズルダーの下で黄金の墓を建造している真っ最中だった。王は側近によって殺されたという。砂漠を見学を終え、町中の黄金細工の店にやって来た王子らは、墓作りの現場からその店の主人が逃げ出して来たところを目撃。不審に思った王子は作業現場を訪ねることに。そこで、王子は、ズルダーに追われるネルソンという男に出会い、ネルソンが国王の側近であったことと、ズルダーが王を毒殺し、それをネルソンの仕業に見せかけているのだと聞く。だが、運悪く王子はネルソンとともにズルダーに捕まり、処刑されることに。はりつけにされ銃殺寸前の王子とネルソンを救ったのは、スケさん、カクさん、そしてシノブ。シノブは、建設中のピラミッドの地下に潜入し、ズルダーがピラミッドを純金製に見せかけたハリボテにし、浮いた黄金で私腹を肥やそうと企んでいたことを掴んでいた。ダイオージャは、建設中のピラミッドを切ってハリボテであることを暴き、トライアングルビームでズルアーの操縦するロボット・プトレゴールの動きを封じると電光雷鳴崩しで止めを刺すのだった。

　バルジャンから逃げるため、ミト王子一行は予定を変更して氷の星・マウンド星へ。そこで王子は、愛らしい少女ポアラをゴウアザラシから助けるが、ゴウアザラシとの戦いで頭を打って気を失い、気が付くとポアラの家で介抱されていた。ポアラの話では、この星は20年前に今の領主キラーになってから氷河期が訪れ作物がとれなくなったが、税の搾取は以前と変わらず人々は苦しんでおり、翌日にはポアラ一家も税金代わりに奴隷として領主に連れて行かれる運命。ポアラの両親に頼まれた王子は、ポアラを連れて氷山の海へ逃げ出した。ポアラに逃げられメンツを潰されたキラーは、両親を囮にしてポアラを捕まえ見せしめに殺そうと計画。実は、キラーは、人工的に氷河期を起こしてエドン国の目をくらまし、奴隷貿易によって得た資金で謀反を起こす計画も立てていた。両親を救おうと罠に飛び込んでいくポアラを、駆けつけたスケさんたちが救う。目の前にはキラーのロボット軍団。エースレッダーで出陣すれば何のことはないが、ロボットに乗ればポアラに自分が彼女の憎むサムライだと告げることになる、とポアラにほのかな恋情を感じていた王子は躊躇するが、意を決して出陣し、キラーを倒す。マウンド星には季節が戻り、そんななか、ポアラは遠ざかっていく王子の宇宙船に別れを告げた。

　パンの産出国として知られるブレドン星。空腹に耐えかねたミト王子一行は、パンの木からこっそりその実を盗もうとして、スケさんそっくりの農場主ピザロににらまれてしまった。やはりちゃんと買おうと市場を訪ねた一行、偶然にもピザロの妹クッキルの店でパンを買っていた。不思議な縁でピザロ兄妹と友人になった一行は、間もなく開かれるパンのコンテストで優勝すれば、この星のパン栽培の責任者として任に就けるという話を聞く。そのコンテストの結果発表の日、国王はピザロのパンを選んだが、しかし、その出品者はワルダバという男だといい、なんとワルダバを今後50年間のパン栽培の責任者にすると発表した。大臣のジャムがワルダバと結託し、無能な国王を騙したのだ。そればかりか、ワルダバたちは、クッキルを人質にピザロに農園譲渡の書類へのサインをさせてしまう。すべてを察知した王子らは、国王の元へ抗議に向かった。王子の正体を知り、ひれ伏す国王だが、ジャムらはロボットでこれに抵抗したため、ダイオージャの電光雷鳴崩しの前に倒れるのだった。ピザロは無事、パン作りの責任者に就任した。

　オアシス星は、礼儀正しい人々が暮らすことで有名だ。だが、いま、この星では会う人ごとに百回の挨拶が義務付けられ、その法律を律儀に守ったために火災で全焼する家がでるなど弊害が出ていた。聞くところによると、領主のモラルが病気で領主代理を務める幼いチルチル姫がこの無謀な法律を定めたという。チルチル姫はやんちゃなことで有名。そこでミト王子は、チルチル姫を叱るためにわざと挨拶をさぼり捕まることに。牢では、姫を領主の座から引きずり落とし、家老のマクドを新領主にしようという声が上がっていた。実は、それは、領主の座を狙うマクドが部下を使って行った工作で、百回挨拶の法も本当はマクドによるもの。モラルは地下牢に幽閉され、チルチルの命と引き換えに身分を渡せと迫られていたのだ。すべてを知っていたチルチル姫は、マクドに必死で抵抗していた。領主就任を望む人民の声を受けたマクドは、ついに就任宣言のため人々を集めた。そこにミト王子は地下牢から救い出したモラル、チルチル姫を伴って乗り込むと、マクドの悪巧みを暴露。ロボットで抵抗するマクドとナルドを成敗するのだった。