異世界・惑星キューブでは、独自の進化をとげたブロック生命体たちが、２つの種族に別れ、長き争いを続けていた。 悪の種族の名はヴィクリプス。邪悪なる王ヴィリウスが率いる大軍団だ。これに対抗する善なる種族は「スペクトロス」。 彼らを導く伝説の勇者こそが４人の「テンカイナイト」だ。リーダーの剣士「ブレイヴン」、百発百中のスナイパー「トリビュトン」、パワーあふれる槍使い「ヴァローン」、スピードを武器に戦う「ライデンドール」。テンカイナイトとヴィリウスの激闘は続き、ついに惑星の最終防衛システム「テンカイドラゴン」が起動する。惑星を守るため、善と悪ともに破壊しようとするドラゴン。 大混乱の中、決着はつかぬままとなり、時間が過ぎた。 そして今、惑星キューブから遠く離れた近未来の地球で新たな勇者が誕生する。 勇者の名は「大神グレン」。グレンと仲間たちの冒険が始まる！！

異世界・惑星キューブで、グレンは剣士・ブレイヴン、セイランは狙撃手・トリビュトンの姿になり、大冒険を繰り広げた。 地球に戻って来た２人は、アンティークショップの店主ホワイトさん、そして惑星キューブの守護者であるガーディアンから、惑星キューブと地球の関係を聞く。 惑星キューブは、星や戦士たちが持つ固有の力「テンカイエナジー」のバランスで成り立っており、悪の種族ヴィクリプス側のエナジーが高まっている今、惑星のバランスが崩れつつあり、このままでは惑星キューブは地球の近くに転送され、２つの星が激突してしまうというのだ。 ２つの世界を救いたいと思うグレンと、そんなことは大人たちに任せておけば良いと言うセイラン。 意見がかみ合わないまま、グレンは１人惑星キューブへと向かうのだった。

惑星キューブでピンチを救ってくれた２人の戦士、ヴァローンとライデンドール。 ホワイトさんによると、彼らもまた、この地球から転送された少年たちが変身しているのだという。 口止めされているというホワイトさんが正体を教えてくれないので、街に繰り出し、２人の戦士を捜すことにしたグレンとセイラン。 セイランのアイディアで、コアブロックをかかげてみるが、反応はなし・・・。 ついには、通りすがりの人の中から、外見が似ているっぽい人に話しかけ、プロファイリングだという始末。 見かねたグレンがアイディアを出す。 ２人の戦士も惑星キューブに行く時には転送装置であるポータルを使用するはずだから、これを見張ろうと。 これぞ名案とばかりに見張りを続けるグレンたちの前に、ついに少年たちが現れた！ その正体とは！？

ついに４人が揃ったテンカイナイトは、前線にあるヴィクリプスの要塞を攻略し、そこに隠されているドラゴンキューブを奪還する作戦に出る。 ドラゴンキューブとは、テンカイドラゴンが眠りにつく際その身を分けたアイテムであり、５つ全て揃えると、テンカイドラゴンを復活させられるのだという。テンカイドラゴンは復活させた者により、善にも悪にも変わるという。 ヴィクリプスにドラゴンを渡すわけにはいかない。要塞を前に意気込むテンカイナイトたち。 だが、敵の将軍ブライノックスの作戦で、空からの猛攻撃に合ってしまう一同は、命からがら逃げ帰ることに。 空からの攻撃に対抗する方法はないのか？悩む一同に、ガーディアンが言う。 ４つの心が１つになった時、大空に舞い上がるのだと。 もしかして合体！？変形！？心を１つにするため、グレンたちは特訓を始めるのだった。

見事テンカイジェット・ファイヤーバードに合体し、敵の要塞を撃破、ドラゴンキューブを手に入れたグレンたちは、有頂天になっていた。特にトクサは、普段とべない跳び箱が飛べたり、校庭に迷いこんだイノシシを退治してヒーローになったり、怖～い６年生の先輩に文句を言おうとしたら逆に感謝されたりと、大活躍。 ありえないくらい調子に乗っていた。そんな時、惑星キューブからの招集がかかる。 一同を心配するホワイトさんとガーディアン。常に油断する事なく戦わねばならないと諭すが、皆聞く耳を持たない。 惑星キューブに向かったテンカイナイトたちは、再びファイヤーバードに合体、その力でヴィクリプスの大軍団に勝利する。 ますます調子にのる彼らの前に、悪の王ヴィリウスが自ら現れた。最強の敵の実力とは！？

ヴィリウスの圧倒的な力の前に敗れ去ったテンカイナイト。 調子に乗っていた自分たちを反省し、ヴィリウスを倒す力が欲しいと心から願う。 そんな４人に、ホワイトさんは特訓を提案する。 ホワイトさんの用意した第一の特訓は、店の荷物を倉庫に運ぶというもの。 これが特訓！？と思いつつも、何か意味があるはずだと頑張る４人。 だが、続く第二の特訓は店の掃除、第三の特訓は買い物と、まるで特訓とはいえない代物。 徐々にホワイトさんを疑い始めるセイランたちは特訓をサボり始めるが、グレンだけはホワイトさんを信じ、特訓を続けていた。そんな時、ブロックが光り、惑星キューブに向かうことに。 テンカイナイトたちの前に再びヴィリウスが現れる。ブレイヴンの特訓の成果は発揮されるのか！？

グレンは自分の感情を爆発させ、最強の戦闘モード・Xモードへとパワーアップを果たした。 グレンに続き、Xモードを目指そうとするセイランたち３人。そんなある日、グレンたちのクラスに転校生がやってきた。 犬飼ゲンという名前の、ミステリアスな少年だ。セイランはゲンと打ち解けようと色々とちょっかいをかけるが、取りつく島が無い。仲間などいらないと言うゲンに反感をおぼえるセイラン。 一方、惑星キューブではビーグ率いるスペクトロス軍がドラゴンキューブの発掘を行っていた。 長い作業の末、ついに発見したと思ったその時、強力な機動兵器グリフォンに搭乗したスライガーが現れ、ドラゴンキューブを奪ってしまった！悔しがるテンカイナイトだったが・・・！？

ブライノックスは、着々とXモード化を遂げるテンカイナイトに対抗するため、機動兵器ウォー・ホースを改造した新兵器、ウォー・ホース・カースを完成させた。戦場に駆けつけたテンカイナイトは、ウォー・ホースの軍団に囲まれ、そのスピードに翻弄される。 さらに、ウォー・ホース・カースの背中のキャノンから発射された邪悪なエナジーがライデンドールに命中してしまう。 撤退し、態勢を整えるべく地球に戻ったテンカイナイト。チュウキには目立ったダメージは無く、安心する一同。 今日はゆっくり休むべく、家に帰ろうとしたその時、何故か床が滑り、階段を転げ落ちそうになるチュウキ。 脅威の身体能力で何とか災難を免れる。 その後も、外に出ればドブに足を突っ込んだり、ボールが飛んで来たりと不運の連続。これはもしかして呪い・・・？ チュウキの呪いを解く方法とは！？

深い谷をはさんでスペクトロスとヴィクリプスが戦闘を繰り広げていた。 油断から谷底に落下しそうになるヴァローンだったが、ビーグや兵士たちが身を呈してヴァローンを助け、代わりに谷底に落下してしまう。ビーグたちの仇を取ろうと意気込むテンカイナイトたちは、新たな合体、テンカイジェット・サンダーバードとなり、敵を撃破寸前にまで追い込むが、黒騎士の邪魔が入り、逃げられてしまう。 ビーグの仇を取れず落ち込む一同。地球に戻ると、学校で校内バスケットボール大会が開催されることになっていた。 ４人で出場する事にするが、バスケは１チーム５人、１人足りない。ゲンを誘うがあっけなく断られてしまう。 そんな４人は、下手なりに一生懸命練習するクラスメイト、アキラの姿を目にする。 ひたむきに頑張るアキラの姿に、ビーグや兵士たちを重ねたグレンたちは、アキラを加え、大会に挑む事にするのだった。

ブレイヴン、トリビュトン、ライデンドールがXモード化を成功させる中、１人だけXモード化することが出来ないヴァローン。 トクサは焦り、仲間たちに知られない様に秘密特訓をすることにする。 意地っ張りなトクサは、自分が特訓していることを絶対に知られたくないのだが、どこに行ってもことごとく仲間に発見されてしまう・・・。 地球では特訓が出来ないと考えたトクサは、１人で惑星キューブに向かい、ビーグとともに特訓を行う事に。 同じ槍使いであるビーグとの特訓が成功したかと思われたその時、敵の飛行型新兵器フライングキラーズが現れた。 特訓の成果を見せようとするヴァローンだったが、上空からの攻撃は強力で、そのまま敵の元に連れ去られてしまった。 果たしてヴァローンの運命は！？

最後のドラゴンキューブをヴィクリプスから奪還するため、戦力を結集するスペクトロス軍。 機動兵器のボルト・ジェット、ストライク・バスター・タンクも配備されている。 これらを使い、ドラゴンキューブのある要塞に奇襲をかける極秘の作戦だ。 そしてついに作戦決行の時。順調に進撃するテンカイナイトたちだったが、要塞では黒騎士が待ち構えていた。一体なぜ作戦が筒抜けになってしまったのか？ さらに黒騎士は恐ろしい新兵器を使用、味方のジェットが敵のグリフォンに、タンクがウォー・ホースに強制モードチェンジされ、敵に操られてしまった。 このピンチをどう切り抜けるのか！？

ついに全てのドラゴンキューブを集めたテンカイナイトたち。テンカイドラゴンを復活させるには、聖地ドラゴンズネストに5つのドラゴンキューブを捧げ、「白天の鍵」というアイテムを使うのだとビーグは言う。 一旦地球に戻ったグレンのもとに一通のメールが届く。それは白天の鍵が地球にあるというメッセージだった。 かたやドラゴンズネストに5つのドラゴンキューブを運ぶ護衛の任務にセイランとトクサ、地球で白天の鍵を捜索する任務にグレンとチュウキと、二手に分かれることになったテンカイナイト。 何者かが発信してくる謎のメッセージを手がかりに、必死に鍵を探すグレンたち。 一方トリビュトンとヴァローンの元に、ヴィクリプスの大軍勢が迫っていた。急げ、グレン！

さまざまな困難を乗り越え「白天の鍵」を発見したグレンとチュウキ。だが、どうやってこれを惑星キューブに運ぶのか？ ガーディアンは、転送装置であるポータルをモードチェンジさせ、惑星間をつなぐ輸送船であるハイパー・ドロップ・シップを完成、これを使って鍵を運ぶこととなる。 その頃、惑星キューブではヴィクリプスの圧倒的な大軍団に攻め込まれ、スペクトロスはピンチに陥っていた。 必死に抗うトリビュトンたち。このままではドラゴンキューブが奪われてしまう、という刹那、ドロップシップに乗ったブレイヴンたちが救出に現れた。 ドロップシップで敵を撃破し、テンカイドラゴン復活の場であるドラゴンズネストにたどり着いた一同。 ついにテンカイドラゴンが復活する！

激しい大決戦の末、悪の王ヴィリウスを撃破したテンカイナイトだったが、黒騎士の計略により、テンカイドラゴンを奪われてしまった・・・。 さらに、ヴィクリプス軍には再生装置があるため、ヴィリウスや将軍たちは必ず復活するに違いない。 今後の目標を定める一同。まずはテンカイドラゴンを奪還すること、そして再生装置を破壊することだ。 新たな目標に向かい気を引き締めるグレンの前に、ゲンが現れる。 ゲンの謎めいた発言や行動に戸惑うグレン。 一方、ベンハムシティの空港に降り立った謎の少女。彼女は一体何者なのか？

惑星キューブでは、すさまじいスピードを持つ双剣の戦士に、スペクトロス兵が次々と倒される事件が続いていた。 その頃、地球ではグレンが一人の少女と知り合う。ベレー帽を被り、薄いサングラスをかけた、長い髪の少女だ。 彼女は転んだ拍子に、靴を壊して困っていた。グレンはサンダルを貸し、新しい靴選びにも付き合うことになる。 和やかな一時を過ごした2人は、翌日もう一度会う約束をする。スペクトロス援護のため、惑星キューブへ向かう、テンカイナイト。その前に、双剣の戦士が現れる。そのスピードに翻弄される一同は、撤退を余儀なくされた。 地球と惑星キューブ、それぞれの新たな出会いは、やがて・・・。

グレンは悩んでいた。黒騎士、そして謎の少女に問いかけられた、自分たちが戦う意味について。 その様子を隣で見ていたセイランだったが、いつしか彼の方が、その悩みで頭がいっぱいになってしまう。 確かに自分たちが戦わないと、地球も惑星キューブにも危機が訪れる。だが、自分はテンカイナイトとして仲間たちの役に立っているのか？疑問や不安がよぎる。ホワイトさんに相談にのってもらうが、答えは出ない。 そこで一人惑星キューブへ向かい、ビーグたちスペクトロス兵にも話を聞くことにする。 そこへ、ブライノックスとスライガーが現れた。余裕を気取るトリビュトンだったが、敵も新たな力を身につけていた！

惑星キューブで激しい戦闘が行われていた。ブライノックスとスライガーは、部下とともに4体合体・ブレイガーを完成させ、テンカイナイトに襲い掛かる。テンカイナイトも負けじとファイヤーバードに合体し、その必殺の力で、ブレイガーの撃破に成功する。 意気揚々と地球に帰ったグレンたちは、ホワイトさんの店で釣り竿を目にする。実は釣りが趣味なのだというホワイトさんの提案で、休日に皆で釣りに行くことになる。そして当日。皆がホワイトさんに釣り具を借り、レクチャーを受ける中、チュウキだけは気合が違った！ 帽子にフィッシングベスト、長靴と格好も準備万端。マイ釣り竿を持ち、知識もバッチリ頭に入れてきたのだという。さぁフィッシング開始！ まずはお気楽なトクサが釣果を上げ、グレンやセイランも釣り上げるが、チュウキだけは全く釣れない。日暮れまで続けても、一切釣れない。 天才少年にも苦手なものがあった！？

ある日、グレンたちの前に謎の少女、ベニが現れた。ある人物の使者として伝言を伝えに来たのだという彼女に連れられ、街外れの倉庫へとやってきた一同。そこで「強くなるために、新たな力を手に入れねばならない。そのために試練を乗り越えろ」と話すベニ。その時、激しい光が起こり、グレンたちは意識を失ってしまう。目覚めると、皆テンカイナイトの姿になっていた。 どうも惑星キューブに転送されてしまった様だ。混乱する一同の前に、ガーディアンが現れる。いつもの彼とはどこか違う、その赤きガーディアンの名はノトス。彼の与える試練、それは自分たちと全く同じ姿、同じ力を持つ影(シャドウ)を倒すことだった。 力は同等な上に、全く疲れを見せない影(シャドウ)に、やがて苦戦し始める一同。このまま敗れ去ってしまうのか！？

日曜日、なかなか起きてこないトクサを叱る姉のワカメ。ようやく起きてきて、朝ごはんを食べていたトクサのブロックが光りだす。 惑星キューブに何かが起こっているのだ。食事もそこそこに、トクサはホワイトさんの店へと向かい、仲間と合流、惑星キューブへ向かう。 少年たちが去り、静寂を取り戻したホワイトさんの店を眺める人物。ワカメだ。様子のおかしい弟の後を着けて、店に辿り着いたのだ。 ホワイトさんが何とかワカメを追い返したところで、勇者たちが帰還。まだまだ戦い足りないと荒ぶるトクサだったが、ワカメが店を訪ねてきたと聞くと一転、怯え始める。ダイナーを営み忙しくしている両親に変わり、小さい頃から面倒を見てくれていた姉には頭が上がらないのだ。ゆっくり店のドアを開け、ワカメがいないのを確認、帰路につくが、道の先でワカメが待ちうけていた！

謎の少年、ゲン。彼は、異世界・惑星キューブに渡り、ヴィクリプスの将軍・黒騎士として暗躍していた。 ヴィリウスの下、テンカイドラゴンを捕獲し、さらにドラゴンを悪にモードチェンジさせコントロールすることが出来るという、黒天の鍵の探索を行うなど、その振る舞いは、まさに忠実なる部下だ。ゲンの目的とは一体何なのか・・・？ 一方、惑星キューブの上空に浮かぶ天界に、4人のガーディアンが集結していた。かつて地球にいたボレアース、そしてテンカイナイトをXXモードへと導いた赤きガーディアン、ノトスの姿もある。彼ら4人は、常に合議を行い、惑星キューブの調和を図ってきた惑星の守護者だ。そして今、天界に魔の手が伸びようとしていた…。